기계공학도 LUKE

https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer GitHub - Unity-Technologies/URDF-Importer: URDF importer URDF importer. Contribute to Unity-Technologies/URDF-Importer development by creating an account on GitHub. github.com 0. 퓨전에서 URDF를 만드는 방법은 다음 동영상 참조 https://www.youtube.com/watch?v=e-jlwTEPtIo 1. 퓨전에서 URDF Exporter로 xacro를 만들기 2. xacro를 urdf로 변환하기 xacro basic.xacro > basic.urdf 3. 유니티에서..

유니티에서 공식적으로 제공해주는 로보틱스 네비게이션2 슬램 예제를 실행해보려고한다. 1. 유니티 환경 : unity 2020.3.36f1 LTS 2. 파일 설치 git clone https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example/blob/main/readmes/dev_env_setup.md GitHub - Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example: An example project which contains the Unity components necessary to comp An example project which contains the Unity components necessary to c..

이번에 알아볼 예시는 유니티 공식 깃허브에서 제공해주는 Unity TCP connector이다. Unity와 ROS2를 TCP통신을 통해 연결해준다. ROS Unity 통신 방법 사용법 로스 설정 1. unity에서 프로젝트 만들기(unity_ros2) 2. 로스 환경 구현 만든 유니티 패키지 안에 로스 워크스페이스 만들기(ros2_ws), 로스 워크스페이스 안에 src만들기 3. src에 unity tcp 통신 툴 들고오기 터미널로 src까지 들어가서 아래의 코드 입력 git clone -b "main-ros2" --single-branch https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git 4. 빌드하기 2번 source를 해주어야한다고함(첫 번째..

ROS2가 c#으로 바인딩된 rclcs 설치 다운받기 git clone https://github.com/RobotecAI/ros2-for-unity 전제조건 설치 # Install rmw and tests-msgs for your ROS2 distribution apt install -y ros-$RO{S}_{D}ISTRO-test-msgsaptinstall-yros-${ROS_DISTRO}-fastrtps ros-$RO{S}_{D}ISTRO-rmw-fastrtps-cppaptinstall-yros-${ROS_DISTRO}-cyclonedds ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp # Install vcstool package curl -s | sudo bash sud..

아래에 링크로 들어가서 코드를 다운받고, 압축을 푼다. https://github.com/RO-AD/fusion2urdf_ros2cpp GitHub - RO-AD/fusion2urdf_ros2cpp: A Fusion 360 Script to export URDF for ROS2_C++ A Fusion 360 Script to export URDF for ROS2_C++. Contribute to RO-AD/fusion2urdf_ros2cpp development by creating an account on GitHub. github.com 윈도우 파워쉘로 다운받은 파일의 경로까지 들어간다. cd Copy-Item ".\URDF_Exporter_Ros2cpp\" -Destination "${env:APP..

​ 토픽 (topic)​ 서비스 (service) 액션 (action) 연속성 연속성 일회성 복합 (토픽+서비스) 방향성 단방향 양방향 양방향 동기성 비동기 동기 동기 + 비동기 다자간 연결 1:1, 1:N, N:1, N:N (publisher:subscriber) 1:1 (server:client) 1:1 (server:client) 노드 역할 발행자 (publisher) 구독자 (subscriber) 서버 (server) 클라언트 (client) 서버 (server) 클라언트 (client) 동작 트리거 발행자 클라언트 클라언트 인터페이스 msg 인터페이스 srv 인터페이스 action 인터페이스 CLI 명령어 ros2 topic ros2 interface ros2 service ros2 interf..

ros2 인터페이스는 사용되는 데이터의 형태를 지징한다. 토픽에서 사용하는 인터페이스를 메시지, 서비스나 액션에서 사용하는 인터페이스를 각각 서비스 인터페이스, 액션 인터페이스라고한다. 인터페이스의 데이터 자료형과 인터페이스 선언은 아래의 링크에서 알 수 있다. 016 ROS 2 인터페이스 (interface) : 네이버 카페 (naver.com) 016 ROS 2 인터페이스 (interface) Created Date: 2020.09.14 Modified Date: 2020.09.21 revision 9 * 로봇 운영체제 ROS 강좌 목차: https://caf... cafe.naver.com

package.xml, CMakeList.txt, setup.py, setup.cfg, plugin.xml, CHANGELOG.rst, LICENSE, README.md에 대한 세부사항 https://cafe.naver.com/openrt/24422 022 패키지 파일 (환경 설정, 빌드 설정) Created Date: 2020.10.21 Modified Date: 2021.06.21 revision 10 * 로봇 운영체제 ROS 강좌 목차: https://cafe... cafe.naver.com

로스를 구동하기 위한 워스스페이스 폴더와 워크스페이스 폴더 안에 src 폴더를 만들어 패키지를 넣고 빌드를 하면 아래와 같이 파일 구성으로 이루어져있다. 워크스페이스 구성요소 (~/○○○○_ws) /build 빌드 설정 파일용 폴더 /install msg, src, action 헤더 파일과 사용자 패키지 라이브러리, 실행파일용 폴더 /log 빌드 로깅 파일용 폴더 /src 사용자 패키지용 폴더 src 구성요소 (~/○○○○_ws/src) /src C/C++ 코드용 폴더 /include C/C++ 헤더 파일용 폴더(각 패키지 이름별 폴더로 패키지별 헤더를 구분함) /param 파라미터 파일용 폴더 /launch roslaunch에 사용되는 launch 파일용 폴더 /패키지 폴더 파이썬 코드용 폴더(패키지 ..

패키지 리스트 확인 ros2 pkg list 패키지에 포함된 노드 확인 ros2 pkg executables 패키지의 노드 실행 ros2 run 실행되고있는 노드 리스트 ros2 node list 노드 정보 확인 노드명 앞에 /가 들어가야 합니다. ros2 node info 어떤 토픽이 있는지 리스트 현재 개발환경에서 동작 중인 모든 노드들의 토픽 정보 ros2 topic list -t 는 메시지의 형태(type)도 함께 표시 ros2 topic list -t 토픽 정보 확인 ros2 topic info 토픽 내용 확인 ros2 topic echo 토픽 대역폭 확인 ros2 topic bw 토픽 주기 확인 ros2 topic hz 토픽 지연 시간 확인 ros2 topic delay bag파일 기록 하기 ..