Unity urdf import

https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer

GitHub - Unity-Technologies/URDF-Importer: URDF importer

0. 퓨전에서 URDF를 만드는 방법은 다음 동영상 참조

https://www.youtube.com/watch?v=e-jlwTEPtIo 

1. 퓨전에서 URDF Exporter로 xacro를 만들기

2. xacro를 urdf로 변환하기

xacro basic.xacro > basic.urdf

3. 유니티에서 패키지 들고오기

https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2→ADD

4. asset으로 들고오기

만든 urdf 파일에서 mesh파일과 basic.urdf을 들고오기

5. urdf 내용 수정

• 가제보 부분 삭제

• mesh 경로 바꾸기

위의 사진에서 아래의 사진으로 filename 경로를 바꿔주어야한다

만약 prefab 에러가 발생한다면 메쉬의 경로가 잘못된것이다.

6. 유니티에 가져오기

asset에 urdf파일을 마우스 오른쪽을 누르고 아래의 그림의 Import Robot from URDF를 클릭한다.

7. 완성

※임포트를 할 때 V-HACD가 무엇인지 궁금하다면 아래의 블로그를 참조

https://pnltoen.tistory.com/entry/Unity-Physics-Real-Time-%EC%8B%9C%EB%AE%AC%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%EC%9C%A0%EB%8B%88%ED%8B%B0%EC%9D%98-%EB%AC%BC%EB%A6%AC%EC%97%94%EC%A7%84-2-Unity-20221Alpha-Robotics-%ED%8A%9C%ED%86%A0%EB%A6%AC%EC%96%BC

[Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼