Robotics-Nav2-SLAM[ROS2-Unity]

유니티에서 공식적으로 제공해주는 로보틱스 네비게이션2 슬램 예제를 실행해보려고한다.

1. 유니티 환경 :  unity 2020.3.36f1 LTS

2. 파일 설치

• git clone

https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example/blob/main/readmes/dev_env_setup.md

GitHub - Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example: An example project which contains the Unity components necessary to comp

git clone시 오류가 난다면 ssh키가 내 컴퓨터에 지정되어있지않아서 권한이 없는 것이다.(ssh-keygen) -recurse-submodule이 명령어가 종속성을 설치해주는데, 그냥 git clone를 한다면 종속성을 설치를 하지않고 파일만 있어 나중에 오류가 발생한다.

• colcon build

만약 colcon build가 안된다면 source /opt/ros/foxy/setup.bash

3. 유니티에서 열기

우분투에서 unity는 AppImage로 다운받아지는데 권한 허용해야 실행할 수 있음.

유니티 파일 만들기: 유니티 AppImage 실행 → ADD → Robotics-Nav2-SLAM-Example →Nav2SLAMExampleProject →OK

• 환경 불러오기(장면 열기)

Scenes→SimpleWarehouseScene 더블클릭

• ROS2 환경 세팅

Robotics→ROS Settings

• ifconfig로 내 ip주소 확인(ex.000.000.00.0)

ROS IP Address 변경

4. ROS2 실행

• nav2_bringup 설치

sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup

local_setup.bash와 setup.bash 차이는 여기서

source install/local_setup.bash→ros2 launch unity_slam_example unity_slam_example.py