[ROS2] 토픽, 서비스, 액션 및 각각 인터페이스 비교표

​	토픽 (topic)​	서비스 (service)	액션 (action)
연속성	연속성	일회성	복합 (토픽+서비스)
방향성	단방향	양방향	양방향
동기성	비동기	동기	동기 + 비동기
다자간 연결	1:1, 1:N, N:1, N:N (publisher:subscriber)	1:1 (server:client)	1:1 (server:client)
노드 역할	발행자 (publisher) 구독자 (subscriber)	서버 (server) 클라언트 (client)	서버 (server) 클라언트 (client)
동작 트리거	발행자	클라언트	클라언트
인터페이스	msg 인터페이스	srv 인터페이스	action 인터페이스
CLI 명령어	ros2 topic ros2 interface	ros2 service ros2 interface	ros2 action ros2 interface
사용 예	센서 데이터, 로봇 상태, 로봇 좌표, 로봇 속도 명령 등	LED 제어, 모터 토크 On/Off, IK/FK 계산, 이동 경로 계산 등	목적지로 이동, 물건 파지, 복합 태스크 등

​	msg 인터페이스	srv 인터페이스	action 인터페이스
확장자	*.msg	*.srv	*.action
데이터	토픽 데이터 (data)	서비스 요청 (request) --- 서비스 응답 (response)	액션 목표 (goal) --- 액션 결과 (result) --- 액션 피드백 (feedback)
형식	fieldtype1 fieldname1 fieldtype2 fieldname2 fieldtype3 fieldname3	fieldtype1 fieldname1 fieldtype2 fieldname2 --- fieldtype3 fieldname3 fieldtype4 fieldname4	fieldtype1 fieldname1 fieldtype2 fieldname2 --- fieldtype3 fieldname3 fieldtype4 fieldname4 --- fieldtype5 fieldname5 fieldtype6 fieldname6
사용 예	[geometry_msgs/msg/Twist]	[turtlesim/srv/Spawn.srv]	[turtlesim/action/RotateAbsolute.action]
	Vector3 linear Vector3 angular	float32 x float32 y float32 theta string name --- string name	float32 theta --- float32 delta --- float32 remaining

인터페이스에 ---은 구분하기위한 문자로 사용한다.

 

[출처] 012 ROS 2 토픽/서비스/액션 정리 및 비교 (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카)) | 작성자 표윤석