기계공학도 LUKE

유니티에서 공식적으로 제공해주는 로보틱스 네비게이션2 슬램 예제를 실행해보려고한다. 1. 유니티 환경 : unity 2020.3.36f1 LTS 2. 파일 설치 git clone https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example/blob/main/readmes/dev_env_setup.md GitHub - Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example: An example project which contains the Unity components necessary to comp An example project which contains the Unity components necessary to c..

이번에 알아볼 예시는 유니티 공식 깃허브에서 제공해주는 Unity TCP connector이다. Unity와 ROS2를 TCP통신을 통해 연결해준다. ROS Unity 통신 방법 사용법 로스 설정 1. unity에서 프로젝트 만들기(unity_ros2) 2. 로스 환경 구현 만든 유니티 패키지 안에 로스 워크스페이스 만들기(ros2_ws), 로스 워크스페이스 안에 src만들기 3. src에 unity tcp 통신 툴 들고오기 터미널로 src까지 들어가서 아래의 코드 입력 git clone -b "main-ros2" --single-branch https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git 4. 빌드하기 2번 source를 해주어야한다고함(첫 번째..

ROS2가 c#으로 바인딩된 rclcs 설치 다운받기 git clone https://github.com/RobotecAI/ros2-for-unity 전제조건 설치 # Install rmw and tests-msgs for your ROS2 distribution apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-test-msgs apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-fastrtps ros-${ROS_DISTRO}-rmw-fastrtps-cpp apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-cyclonedds ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp # Install vcstool package curl -s | sudo bash sud..

퓨전 360에서 URDF를 만들기 위해서는 스크립트를 이용해야한다. syuntoku14/fusion2urdf: URDF를 내보내는 퓨전 360 스크립트 (github.com) 위에 링크로 들어가서 코드를 다운받고, 압축을 푼다. windows powershell을 열고 터미널에 아래의 사진이 있는 경로까지 들어간다. Copy-Item ".\URDF_Exporter\" -Destination "${env:APPDATA}\Autodesk\Autodesk Fusion 360\API\Scripts\" -Recurse 위의 코드를 입력하라고 github에 나와있지만 만약 Appdata를 잡지못한다면 맨 밑의 사진에 내 스크립트 + 버튼을 눌러 경로를 확인하고, 경로를 다 직접 지정해준다. Copy-Item ".\..

아래의 코드를 먼저 설치를 해준다. $ sudo apt install joystick jstest-gtk ros-kinetic-joy $ sudo apt purge ros-kinetic-teleop-twist-joy $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/robotpilot/teleop_twist_joy.git $ cd ~/catkin_ws && catkin_make $ sudo apt install jstest-gtk 그 후 아래의 코드를 실행하면 jstest-gtk 컨트롤러의 /js 번호뿐만 아니라axes와 battoms의 갯수를 알 수 있다. Properties를 이용하면 조이스틱 설정 값을 내가 원하는 걸로 바꿀 수 있다. 이래도 조이스틱을 잡..