[ROS2] 사용자 작업 폴더 구성 요소

로스를 구동하기 위한 워스스페이스 폴더와 워크스페이스 폴더 안에 src 폴더를 만들어 패키지를 넣고 빌드를 하면 아래와 같이 파일 구성으로 이루어져있다.

 

워크스페이스 구성요소 (~/○○○○_ws)

• /build        빌드 설정 파일용 폴더
• /install       msg, src, action 헤더 파일과 사용자 패키지 라이브러리, 실행파일용 폴더
• /log           빌드 로깅 파일용 폴더
• /src           사용자 패키지용 폴더

src 구성요소 (~/○○○○_ws/src)

• /src                                   C/C++ 코드용 폴더
• /include                            C/C++ 헤더 파일용 폴더(각 패키지 이름별 폴더로 패키지별 헤더를 구분함)
• /param                             파라미터 파일용 폴더
• /launch                             roslaunch에 사용되는 launch 파일용 폴더
• /패키지 폴더                    파이썬 코드용 폴더(패키지 이름으로 폴더를 생성한 경우)
• /test                                 테스트 코드 및 테스트 데이터용 폴더
• /msg                                메시지 파일용 코드
• /srv                                  서비스 파일용 코드
• /action                             액션 파일용 코드
• /doc                                 문서용 코드
• package.xml                    패키지 설정 파일(REP-0140, REP-0149 참조)
• CMakeList.txt                  C/C++ 빌드 환경 설정 파일
• setup.py                          파이썬 코드 환경 설정 파일
• README.md                  사용자 문서, github 리포지토리의 메인에 표시된다.
• CONTRIBUTING.md      해당 패키지 개발에 공헌을 하는 방법을 기술하는 파일
• LICENSE                        이 패키지의 라이선스를 기술하는 파일
• CHANGELOG.rst           이 패키지의 라이선스를 기술하는 파일(REP-0132 참고)