[ROS2] 명령어(패키지, 노드, 토픽, 서비스, 액션, 파라미터)

패키지 리스트 확인

ros2 pkg list

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패키지에 포함된 노드 확인

ros2 pkg executables <패키지명>

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패키지의 노드 실행

ros2 run <패키지명> <노드명>

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실행되고있는 노드 리스트

ros2 node list

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노드 정보 확인

노드명 앞에 /가 들어가야 합니다.

ros2 node info </노드명>

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어떤 토픽이 있는지 리스트

현재 개발환경에서 동작 중인 모든 노드들의 토픽 정보

ros2 topic list

 

-t 는 메시지의 형태(type)도 함께 표시

 

ros2 topic list -t

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토픽 정보 확인

ros2 topic info <토픽명>

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토픽 내용 확인

ros2 topic echo <토픽명>

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토픽 대역폭 확인

ros2 topic bw <토픽명>

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토픽 주기 확인

ros2 topic hz <토픽명>

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토픽 지연 시간 확인

ros2 topic delay <토픽명>

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bag파일 기록 하기

ros2 bag record <토픽명1> <토픽명2> ...

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bag 파일 정보 확인

ros2 bag info <bag 파일명>

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bag 파일 재생

ros2 bag play <bag 파일명>

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어떤 서비스가 있는지 리스트

ros2 service list

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서비스 형태 확인

ros2 service list

 

형태를 서비스 목록과 함께 볼 수 있다.

ros2 service list -t

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서비스 찾기

ros2 service find <서비스 형태>

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어떤 액션이 있는지 리스트

ros2 action list

 

-t를 붙이면 액션의 형태도 알 수 있다.

 

ros2 action list -t

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액션 정보

ros2 action info <액션명>

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파라미터 목록 확인

ros2 param list

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파라미터 읽기

ros2 param get <노드명> <파라미터명>

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파라미터 쓰기

ros2 param set <노드명> <파라미터명> <값>

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파라미터 저장

ros2 param dump <노드명>

 

저장된 파라미터를 사용하려면 

ros2 run <패키지명> <노드명> --ros-args --params-file <.yaml 파일 위치>

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파라미터 삭제

ros2 param delete <노드명> <파라미터명>

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실행되고있는 노드, 토픽, 액션 gui로 확인

동그라미가 노드, 네모는 토픽 또는 액션, 화살표는 메시지의 방향, 서비스는 순간적으로 사용되는 형식이라 표시되지 않는다.

rqt_graph