토픽 (topic) 서비스 (service) 액션 (action) 연속성 연속성 일회성 복합 (토픽+서비스) 방향성 단방향 양방향 양방향 동기성 비동기 동기 동기 + 비동기 다자간 연결 1:1, 1:N, N:1, N:N (publisher:subscriber) 1:1 (server:client) 1:1 (server:client) 노드 역할 발행자 (publisher) 구독자 (subscriber) 서버 (server) 클라언트 (client) 서버 (server) 클라언트 (client) 동작 트리거 발행자 클라언트 클라언트 인터페이스 msg 인터페이스 srv 인터페이스 action 인터페이스 CLI 명령어 ros2 topic ros2 interface ros2 service ros2 interf..