옴니버스 레플리케이터 예제 9탄

Using the Replicator with a fully developed scene

Using the Replicator with a fully developed scene — Omniverse Extensions documentation

완전히 개발된 장면과 함께 Replicator를 사용

학습 목표

이 자습서에서는 이전에 개발된 장면을 레플리케이터로 사용하는 방법을 배웁니다. 여기서는 장면에 보이는 것을 랜덤화할 수 있는 방법을 보여드리지만, 이 구조를 따르는 randomizers는 모두 사용할 수 있어야 합니다.

 

기존 장면을 열기

이 예제를 통해 두 장면을 사용하는 방법을 보여드리겠습니다. 하나는 일반 NVIDIA 자산이 있는 것이고 다른 하나는 옴니버스 로봇 시뮬레이션 애플리케이션인 Isaac Sim의 웨어하우스를 활용하는 것입니다. 두 사람 모두 Setting sup nucleus server(핵 서버 설정)와 Isaac Sim 예제에 따라 Isaac 폴더를 다운로드했는지 확인합니다.

 

다락방 장면

이 예에서는 NVIDIA가 로컬 Nucleus 서버를 통해 제공하는 Attic 장면을 사용합니다. 로컬 Nucleus 서버를 설정하려면 Nucleus 서버 설정의 지침을 따르십시오. 로컬 핵 서버가 설정되면 컨텐츠 브라우저를 통해 omniverse://localhost/NVIDIA/Samples/OldAttic/Attic_NVIDIA.usd 폴더에서 Attic 장면을 찾을 수 있습니다. 더 빠른 렌더링을 위해 렌더링 모드를 실시간으로 전환할 수 있습니다.

 

씬(scene)을 랜덤화

다음 스크립트를 실행하려면 스크립트 편집기 설정의 설정 지침을 따르십시오.

이 스크립트에서는 omni.replicator를 가져오고 새 USD 계층을 시작합니다. 씬(scene)에 대한 모든 랜덤화 및 변경 사항이 새 레이어 내에 자체 포함되도록 이 작업을 수행합니다. 새 레이어를 USD 파일에 추가하지 않고 스크립트를 통해 변경한 내용이 씬(scene)을 영구적으로 변경합니다. 그런 다음 우리는 렌더 제품을 첨부합니다. 이 장면에서는 뷰포트가 기본값으로 설정되어 있는 카메라가 아닌 다른 카메라를 사용하고 있습니다. 이렇게 하면 캡처된 시점을 보여주는 스크립트가 실행될 때 새 뷰포트가 생성됩니다.

import omni.replicator.core as rep

with rep.new_layer():
    render_product = rep.create.render_product('/Root/Camera', (2048, 1024))

우리는 현장에서 소파에 있는 곰을 선택하고 라벨을 붙이고 가시성을 랜덤화합니다. 마지막으로 랜덤라이저를 등록합니다.

def hide_bear():
    bear = rep.get.prims(path_pattern='/Root/Geometry/Bear')
    with bear:
        rep.modify.semantics([('class', 'bear')])
        rep.modify.visibility(rep.distribution.choice([True, False]))
    return bear.node
rep.randomizer.register(hide_bear)

Randomizer가 100 프레임에 대해 작동됩니다.

with rep.trigger.on_frame(num_frames=100):
    rep.randomizer.hide_bear()

이 작업을 보려면 스크립트를 실행하고 레플리케이터의 맨 왼쪽 모서리를 눌러 레플리케이터를 실행한 후 레플리케이터 실행 및 미리 보기에 표시된 대로 실행하십시오. 아래는 전체 코드입니다.

import omni.replicator.core as rep
with rep.new_layer():
    render_product = rep.create.render_product('/Root/Camera', (2048, 1024))

    def hide_bear():
        bear = rep.get.prims(path_pattern='/Root/Geometry/Bear')
        with bear:
            rep.modify.semantics([('class', 'bear')])
            rep.modify.visibility(rep.distribution.choice([True, False]))
        return bear.node

    rep.randomizer.register(hide_bear)

    # Setup randomization
    with rep.trigger.on_frame(num_frames=100):
        rep.randomizer.hide_bear()

아이작 심 창고 장면

이 예에서는 Isaac Sim의 창고를 사용합니다. 로컬 컴퓨터에서 이 장면을 사용하려면 Isaac Sim을 다운로드하여 Isaac Sim 자산을 다운로드해야 합니다. Isaac Sim은 로봇 자산이 있는 Isaac 폴더를 로컬 Nuclear 서버에 자동으로 다운로드합니다.

 

먼저 컨텐츠 브라우저를 통해 /Isaac/Samples/DR/Stage/simple_warehouse_material_sample.usd에 있는 창고 장면을 엽니다.

 

씬(scene)을 랜덤화

다음 스크립트를 실행하려면 스크립트 편집기 설정의 설정 지침을 따르십시오.

먼저 레플리케이터를 가져오고 render_product를 만듭니다. 이 튜토리얼에서는 현장에 이미 설치된 카메라를 사용합니다.

import omni.replicator.core as rep

with rep.new_layer():
    render_product = rep.create.render_product('/Root/Cameras/Camera_02', (2048, 1024))

원하는 방식으로 임의 추출 및 임의 추출할 수 있습니다. 이 경우 가시성을 전환하고 있습니다. 그런 다음 랜덤라이저를 등록합니다.

def hide_boxes():
    boxes = rep.get.prims(path_pattern='SM_CardBox[AD]_\d\d$', prim_types=['Xform'])
    with boxes:
        rep.modify.visibility(rep.distribution.choice([True, False]))
    return boxes.node
rep.randomizer.register(hide_boxes)

마지막으로 100프레임마다 랜덤화가 작동됩니다. 레플리케이터를 실행하려면 상단 모서리를 누른 후 실행하십시오. 여기에 작성자가 없으므로 저장되지 않습니다. 다른 튜토리얼에서 BasicWriter를 사용하거나 사용자 지정 작성기를 만드는 방법을 보여 줍니다.

with rep.trigger.on_frame(num_frames=100):
    rep.randomizer.hide_boxes()

전체 스크립트는 다음과 같습니다.

import omni.replicator.core as rep

with rep.new_layer():
    render_product = rep.create.render_product('/Root/Cameras/Camera_02', (2048, 1024))

    def hide_boxes():
        boxes = rep.get.prims(path_pattern='SM_CardBox[AD]_\d\d$', prim_types=['Xform'])
        with boxes:
            rep.modify.visibility(rep.distribution.choice([True, False]))
        return boxes.node

    rep.randomizer.register(hide_boxes)

    # Setup randomization
    with rep.trigger.on_frame(num_frames=100):
        rep.randomizer.hide_boxes()